El coche que se conduce solo

¿Es un pájaro? ¿Un avión? No, es… Clavileño. No, no, Clavileño no llega por los aires, pero nos sorprende igual. ¿La causa? Se acerca a nosotros y, cuando lo tenemos al lado, comprobamos que no lleva conductor, que él solo –ayudado por complejas órdenes desde un PC portátil- es capaz de recorrer una y otra vez una ruta pre-establecida. Estamos ante un automóvil en el pleno sentido de la palabra: se mueve por sí mismo y no necesita un conductor.
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('http://multimedia.terra.es/viewer/portada.cfm?cod_media=39979&mapnivel1=MUS','','width=765,height=470') ">Citroën C3 Clavileño: el coche que anda solo, en movimiento

Dentro del proyecto AUTOPÍA se desarrollan los programas Babieca, Rocinante y Clavileño. Con Clavileño hemos pasado un día, lo hemos fotografiado, lo hemos grabado, para que veas cómo se conduce solo, e incluso hemos “galopado” con él, mientras el propio coche se manejaba.

Un grupo de ingenieros del Instituto de Automática del Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC) lleva veinte años adaptando los avances en robótica a los coches. Los primeros estudios se realizaron sobre un Citroën Berlingo. El motivo es sencillo: “Eran los únicos coches que se comercializaban con motor eléctrico; además, como se fabricaban en Vigo, eran más económicos de trasladar hasta Madrid” [sede del Instituto de Automática Industrial], según Ricardo García Rosa, uno de los ingenieros que trabajan en AUTOPÍA.

A los Berlingo se les dio los nombres de Babieca –el caballo del Cid Campeador- y de Rocinante –el del Quijote-. En ellos se han ensayado diferentes elementos: posicionamiento por satélite (GPS), control de velocidad de crucero, etc.

¿Y por qué han cambiado a un Citroën C3 Pluriel? Pues muy sencillo. Muchas de las soluciones que ellos desarrollaban y adaptaban en los Berlingo venían de serie en el C3 Pluriel. Por ejemplo, el cambio automático, el multiplexado (muchas funciones atendidas que se centralizan en pocos cables), el acelerómetro (el acelerador electrónico) o el control de velocidad de crucero.

Además, Citroën les ha cedido el coche, así que no han tenido que comprarlo como ocurrió con las furgonetas. “El C3 Pluriel”, nos cuenta García Rosa, “es la primera versión que llegó a España y se destinó al parque de prensa”. Después de cumplir con esta función, se regaló al Instituto de Automática como “conejillo de Indias”.

El corazón de Clavileño no es el motor, sino la antena receptora de las señales del satélite. Es su órgano vital; de hecho, para poder arrancar en modo manual, es necesario que reciba señal de al menos tres satélites. Para mantenerse caminando y “orientado”, una vez arrancado, le basta con uno. El GPS tiene una precisión de 2 cm, más o menos, eso es lo que se puede desviar de su ruta (siempre y cuando no pierda de vista a su satélite de referencia).

Este órgano principal no sería nada sin una unidad de control (un ordenador) que analiza e interpreta las señales. Gracias a un software que han desarrollado estos ingenieros, se envían señales al acelerador y al volante para que Clavileño eche a andar. Una de las muchas curiosidades que encierra este proyecto es que el coche no puede frenar (aún no se ha controlado esta función). Para detenerlo o moderar su velocidad, se deja de acelerar. La transmisión del vehículo es automática, por lo que cambia de marcha bajo el control de gestión del propio C3 Pluriel.

La ruta que sigue Clavileño está pre-establecida, con puntos de control sobre un mapa que va uniendo. De esta forma se orienta. Cada una de las calles del circuito en el que se realizan las pruebas está identificada con nombres que hacen referencia a personajes históricos que aportaron su saber al arte de la navegación. Una ruta de Clavileño podría ser: Zadeh – Mercator - Torres - Henrique - Juanelo - Mercato 20-. El número final es la altura de la calle a la que debe detenerse. El trazado de pruebas se denomina ZOCO (ZOna de COnducción).

Lo curioso es que los puntos de referencia no son coordenadas sino nombres: las denominaciones de las calles que recorre. A este tipo de navegación se la llama de control borroso: las “herramientas” que se procesan e interpretan no son ecuaciones, sino expresiones (palabras, órdenes). Aunque no lo entendamos, te mostramos un ejemplo:

SI cabeceo MAYORQUE cero Y deriva.
MAYORQUE cero ENTONCES volante derecha.
SI cabeceo MAYORQUE cero Y deriva cero ENTONCES volante derecha
SI cabeceo cero Y deriva cero ENTONCES volante derecha.

Pero Clavileño no se mueve solo. Detrás de él hay un equipo, que, aunque no se monten en su interior, sí que lo conducen a distancia.

El grupo de ingenieros que trabajan en AUTOPÍA está formado por cinco personas. Tres de ellas llevan desde el comienzo del proyecto: Ricardo García de la Rosa, Carlos González Fernández-Vallejo y la directora, María Teresa de Pedro Lucio. Se han incorporado al grupo José Eugenio Naranjo y Javier Alonso. Junto a este párrafo puedes ver una foto del equipo al completo.

Los ingenieros no descansan. Sus próximos planes son hacer que Clavileño sea seguro. Para ello, harán dos desarrollos: incorporarán un radar de proximidad que detecte obstáculos e intentarán que funcione el freno.

Además, avanzarán en el desarrollo del software que controla el volante, para hacer sus movimientos cada vez más precisos, incluso a velocidades más elevadas. Por el momento, se han invertido 300.000 euros, unos 50 millones de las antiguas pesetas, pero el avance continúa…

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